OSO HORMIGUERO by CLAUDIO ANDRES URZUA CANDIA

Robot de seguimiento de línea negra, utilizando un Microcontrolador 
PIC 16C73B. Para sensar la línea utiliza dos sensores de
Barrido Difuso,que entragan un cierto voltaje cuando se encuentran 
dentro de la línea y otro cuando estan fuera.
La etapa de potencia se diseño con dos puentes de transistores de 
manera de dar autonomia a las dos ruedas traceras que
llevan la tracción. posee tres ruedas una delantera y las dos de 
tracción que estan en la parte de atras. para el movimineto
de las ruedas se utilizo dos motores DC.
Además posee una etapa de actuación, para convertir las señales 
analogicas a digitales, para luego ingresar al PIC.
Tiene en la parte delantera dos sensores de choque que dan aviso 
de algún obstáculo en el camino, además posee un circuito
sumbador que emite un sonido cuando va sensando.
con respecto a las estrategias de control utilizadas para el 
seguimiento, se diseñaron varias, algunas por el centro y otras
por los bordes de la línea. existen algunas estrategias que son 
analógicas y otras digitales.

objetivos:
- seguir la línea negra en un tiempo mínimo.
- cometer los mínimos errores de desvios.
- en caso de perderse, encontrar la línea y continuar su recorrido.
- en caso de choque retroceder y volver a encontrar la línea.

requerimientos:
- ser totalmente autonomo.
- completar un recorrido de un circuito.
- bajo costo.

especificaciones eléctricas:
- 5v de alimentación para el PIC.
- 3.6v de alimentación para la etapa de potencia.
- bajo consumo de corriente.

uno de los grandes problemas que me encontre fue la altura que 
debian tener los sensores de barrido difuzo, 3.81 mm del
suelo.

su construcción requiere conocimientos de electronica.


de antemano muchas gracias por su buena acogida, si les interesa 
este proyecto, les puedo enviar más información y además
otro de un araña de 6 patas que posee sensores de luminosidad, 
esperando que sea colocado en laguna parte de su web, me
despido, gracias.

accesorios:
- 4 pilas.
- dos sensores de barrido difuso.
- un microcontrolador PIC 16C73B
- dos puentes configuración H.
- etapa de comparación.
- sumbador.
- dos motores de DC.
- tres ruedas.

 la foto:  






Email: curzu001@pinhue.ufro.cl


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